Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung mit - einem Chassis (2), - zumindest einem an dem Chassis (2) schwenkbar gelagerten ersten Fingerelement (3), - zumindest einem Antrieb (4) und - einem Kraftübertragungselement (5), das den Antrieb (4) mit dem ersten Fingerelement (3) koppelt, wobei das Kraftübertragungselement (5) das erste Fingerelement (3) um zwei unterschiedlich orientierte Schwenkachsen (31, 32) relativ zu dem Chassis (2) verschwenkt.The invention relates to a gripping device having a chassis (2), at least one first finger element (3) pivotally mounted on the chassis (2), at least one drive (4), and a force transmission element (5) coupling the drive (4) to the first finger element (3), the force transmission element (5) pivoting the first finger element (3) relative to the chassis (2) about two differently oriented pivot axes (31, 32).L'invention concerne un dispositif de préhension comprenant un châssis (2), au moins un premier élément de doigt (3) monté pivotant sur le châssis (2), au moins un mécanisme d'entraînement (4) et un élément de transmission de force (5), lequel assure l'accouplement du mécanisme d'entraînement (4) avec l'élément de doigt (3), l'élément de transmission de force (5) faisant pivoter le premier élément de doigt (3) autour de deux axes de pivotement (31, 32) orientés différemment par rapport au châssis (2).
