Problem to be solved: to generate a path without generating an untilled area even when a work area which is not larger than the working width of the work machine of an autonomous traveling work vehicle occurs.Running area h for traveling the vehicle body partThe width of the vehicle bodyThe running width W1 which is the width of the working machine 24 mounted on the vehicle body partA memory that can store each information andIn the travel areaA control section capable of generating a work path to be worked by the work machineThe first region ha to which said work path is generatedA setting portion for setting the second area HC which is a side margin area set in the side portion of the first region andEquipped withThe control sectionIf there is a path that is narrower than the predetermined width of the travel width in the work path generated in the first regionThe second region is used as the first region to generate the working path of the traveling width.Diagram【課題】作業経路を生成するときに、自律走行作業車両の作業機の作業幅に満たない作業領域が発生する場合でも未耕地が残ることがない経路生成ができるようにする。【解決手段】車体部を走行させる走行領域Ｈ、前記車体部の幅、前記車体部に装着される作業機２４の幅となる走行作業幅Ｗ１、それぞれの情報を記憶可能な記憶部と、前記走行領域において、前記作業機により作業される作業経路を生成可能な制御部と、前記作業経路が生成される第１領域ＨＡと、前記第１領域の側部に設定される側部余裕地である第２領域ＨＣとを設定する設定部と、を備え、前記制御部は、前記第１領域に生成した前記作業経路において前記走行作業幅の所定幅よりも狭くなる経路が存在する場合、前記第２領域を前記第１領域として走行作業幅の作業経路を生成する。【選択図】図６
