PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a work vehicle from sliding down in an autonomous traveling system. An autonomous traveling system 100 in which a tractor 1 travels on a predetermined autonomous traveling route includes a work vehicle setting unit 36, an altitude information acquisition unit 56, a traveling direction setting unit 57, and an inclination threshold determination unit 54. , And a display. The work vehicle setting unit 36 sets the vehicle information of the tractor 1. The altitude information acquisition unit 56 acquires altitude information of an area where an autonomous travel route is generated. The traveling direction setting unit 57 sets the traveling direction of the tractor 1 in the area. The inclination threshold determination unit 54 determines whether the gradient in the traveling direction exceeds the threshold based on the altitude information and the traveling direction. When the inclination threshold determination unit 54 determines that the inclination in the traveling direction is higher than the threshold, the display displays the inclination ground correspondence setting screen. [Selection diagram] Figure 4【課題】自律走行システムにおいて、作業車両のずり下がりを防止する。【解決手段】予め定められた自律走行経路をトラクタ１が走行する自律走行システム１００は、作業車両設定部３６と、高度情報取得部５６と、走行方向設定部５７と、傾斜閾値判定部５４と、ディスプレイと、を備える。作業車両設定部３６は、トラクタ１の車両情報を設定する。高度情報取得部５６は、自律走行経路が生成される領域の高度情報を取得する。走行方向設定部５７は、領域におけるトラクタ１の走行方向を設定する。傾斜閾値判定部５４は、高度情報と走行方向とに基づいて、走行方向における斜度が閾値を上回っているかを判定する。ディスプレイは、走行方向における斜度が閾値を上回っていると傾斜閾値判定部５４が判定した場合、傾斜地対応設定画面を表示する。【選択図】図４
