SRINIVASAN, Subashini,NOONAN, David Paul,BERMAN, David Burdick,PATENAUDE, Brian Matthew
申请号：
USUS2019/024147
公开号：
WO2019/191144A1
申请日:
2019.03.26
申请国别(地区):
US
年份:
2019
代理人:
摘要：
Provided are systems and methods for registration of location sensors. In one aspect, a system includes an instrument and a processor configured to provide a first set of commands to drive the instrument along a first branch of the luminal network, the first branch being outside a path to a target within a model. The processor is also configured to track a set of one or more registration parameters during the driving of the instrument along the first branch and determine that the set of registration parameters satisfy a registration criterion. The processor is further configured to determine a registration between a location sensor coordinate system and a model coordinate system based on location data received from a set of location sensors during the driving of the instrument along the first branch and a second branch.L'invention concerne des systèmes et des procédés d'enregistrement de capteurs d'emplacement. Selon un aspect, un système comprend un instrument et un processeur configuré pour fournir un premier ensemble de commandes pour entraîner l'instrument le long d'une première branche du réseau luminal, la première branche étant à l'extérieur d'un trajet vers une cible à l'intérieur d'un modèle. Le processeur est également configuré pour suivre un ensemble d'un ou plusieurs paramètres d'enregistrement pendant l'entraînement de l'instrument le long de la première branche et déterminer que l'ensemble de paramètres d'enregistrement satisfait un critère d'enregistrement. Le processeur est en outre configuré pour déterminer un enregistrement entre un système de coordonnées de capteur d'emplacement et un système de coordonnées de modèle sur la base de données d'emplacement reçues d'un ensemble de capteurs d'emplacement pendant l'entraînement de l'instrument le long de la première branche et d'une seconde branche.
