The embodiments disclosed herein relate to various robotic and/or in vivo medical devices having compact joint configurations. Other embodiments relate to various medical device components, including forearms having grasper or cautery end effectors, that can be incorporated into certain robotic and/or in vivo medical devices.La présente invention concerne, dans certains modes de réalisation, divers dispositifs robotiques et/ou médicaux in vivo possédant des configurations d'articulation compacte. D'autres modes de réalisation portent sur divers composants de dispositif médical, notamment des avant-bras comprenant des effecteurs terminaux de préhension ou de cautérisation, qui peuvent être incorporés dans certains dispositifs robotiques et/ou médicaux in vivo.
