五自由度旋转链式码垛机械臂的运动控制方法
- 专利权人:
- 浙江理工大学
- 发明人:
- 史伟民,葛宏伟,杨亮亮,许守金
- 申请号:
- CN201510456043.5
- 公开号:
- CN105171744A
- 申请日:
- 2015.07.29
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 韩介梅
- 摘要:
- 本发明公开了一种五自由度旋转链式码垛机械臂的运动控制方法,适用于全旋转的链式机械臂,通过对给定的末端运动轨迹进行运动学反解,得到其对应的各驱动关节处的转动角度信息,并下发至运动控制卡,通过伺服驱动系统驱动各臂转动,进而完成给定的运动轨迹,通过传感器检测并反馈各臂转动角度,以提高末端控制器所走出轨迹的精度。本发明的方法针对五自由度链式码垛机械臂的工作特征,通过坐标系的移动,使得反解的过程变得简单。
- 来源网站:
- 中国工程科技知识中心