五自由度旋转链式码垛机械臂的运动控制方法
- 专利权人:
- 浙江理工大学
- 发明人:
- 史伟民,葛宏伟,杨亮亮,许守金
- 申请号：
- CN201510456043.5
- 公开号：
- CN105171744A
- 申请日:
- 2015.07.29
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 韩介梅
- 摘要：
- 本发明公开了一种五自由度旋转链式码垛机械臂的运动控制方法，适用于全旋转的链式机械臂，通过对给定的末端运动轨迹进行运动学反解，得到其对应的各驱动关节处的转动角度信息，并下发至运动控制卡，通过伺服驱动系统驱动各臂转动，进而完成给定的运动轨迹，通过传感器检测并反馈各臂转动角度，以提高末端控制器所走出轨迹的精度。本发明的方法针对五自由度链式码垛机械臂的工作特征，通过坐标系的移动，使得反解的过程变得简单。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
