基于人工蜂群搜索的七自由度机械臂逆向运动学求解方法
- 专利权人:
- 中国石油大学（华东）
- 发明人:
- 于清洋,黄梁松,吕新荣
- 申请号：
- CN201510182618.9
- 公开号：
- CN104834809B
- 申请日:
- 2015.04.17
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 王连君
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于人工蜂群搜索的七自由度机械臂逆向运动学求解方法，该方法用于求取七自由度关节串联型机械臂运动路径中位姿插补点的逆向运动学方程的数值解，该方法基于七自由度机械臂正向运动学方程建立目标函数，采用人工蜂群算法三段式搜索步骤，对运动路径中的位姿插补点的各个关节绝对角度值在从起点到终点的角度变化范围内进行最优值搜索，并将搜索结果作为该位姿插补点逆向运动学方程的数值解。通过本发明述及的三段式搜索步骤可增强人工蜂群算法的搜索能力、提高算法的收敛速度和计算精度，从而简化七自由度机械臂逆向运动学求解的复杂性，提高求解的速度和精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
