PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator system which is simply processed with less erroneous detections.SOLUTION: The manipulator system includes a master manipulator 2 issuing predetermined commands based on operation of an operator Op, a slave manipulator 6 operating in accordance with the predetermined commands, an image capturing section 101 capturing images of a subject, a display device 10 installed in front of the operator Op and displaying the images captured by the image capturing section, a detection means 20 for detecting a face direction of the operator Op against the display device 10, and a control section determining based on a detection result of the detection means 20 whether the face direction is within a predetermined angle range against the display device 10, and making an operation mode of the slave manipulator 6 mutually shift between a predetermined first control mode and a second control mode in which operations are restricted than the first control mode, based on a result of the determination.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】処理が軽く誤検出が少ないマニピュレータシステムを提供すること。【解決手段】操作者Opによる操作に基づいた所定の指令を発するマスタマニピュレータ2と、所定の指令に従って動作するスレーブマニピュレータ6と、被写体の画像を取得する画像取得部101と、操作者Opの前方に設置され画像取得部によって取得された画像を表示する表示装置10と、表示装置10に対する操作者Opの顔の向きを検出する検出手段20と、検出手段20における検出結果に基づいて顔の向きが表示装置10に対して所定角度の内にあるか否かを判定し、当該判定の結果に基づいて、スレーブマニピュレータ6の動作モードを、所定の第一制御モードと、第一制御モードよりも動作が制限された第二制御モードとの間で相互に移行させる制御部と、を備えることを特徴とする。【選択図】図1
