A surgical instrument includes a body, a shaft assembly, a stapling head assembly, and a drive assembly. The shaft assembly includes an actuator. The stapling head assembly is operable to drive an annularly arranged array of staples into tissue in response to translation of the actuator along a first axis relative to the body. The drive assembly is operable to translate the actuator along the first axis. The drive assembly comprises first and second rotary members. The first rotary member is rotatable about a second axis. The second axis is non-parallel with the first axis. The second rotary member is rotatable about a third axis. The third axis is non-parallel with the first axis and non-parallel with the second axis. The first rotary member is operable to drive the second rotary member to rotate about the third axis to thereby drive the actuator along the first axis.La présente invention concerne un instrument chirurgical comprenant un corps, un ensemble arbre, un ensemble tête d'agrafage et un ensemble d'entraînement. L'ensemble arbre comprend un actionneur. L'ensemble tête d'agrafage peut être mis en oeuvre pour entraîner un groupe d'agrafes agencé de manière annulaire dans un tissu en réponse à une translation de l'actionneur le long d'un premier axe par rapport au corps. L'ensemble d'entraînement peut être lis en oeuvre pour translater l'actionneur le long du premier axe. L'ensemble d'entraînement comprend des premier et second éléments rotatifs. Le premier élément rotatif peut tourner autour d'un deuxième axe. Le second axe n'est pas parallèle au premier axe. Le second élément rotatif peut tourner autour d'un troisième axe. Le troisième axe n'est pas parallèle ni au premier axe ni au deuxième axe. Le premier élément rotatif peut être mis en oeuvre pour entraîner le second élément rotatif de sorte que celui-ci tourne autour du troisième axe et entraîne ainsi l'actionneur le long du premier axe.
