The catheter treatment system includes a base and a robotic mechanism having a longitudinal axis and movable relative to the base along the longitudinal axis. The robot mechanism includes a robot drive base including at least one drive mechanism, a cassette operably fixed to the robot drive base, a rigid body guide coupled to the cassette and fixed to the robot mechanism, and a remote mechanism. And a flexible track having a plurality of reflective sections. At least a portion of the flexible track is disposed in the rigid guide. The robot mechanism also includes a position detector attached to the robot drive base and positioned below the flexible track. The position detector is configured to detect light reflected from the reflective section of the flexible track and determines the position of the distal end of the flexible track based on the detected reflected light. Configured to do.カテーテル処置システムは、ベースと、長手方向軸を有し、当該ベースに対して当該長手方向軸に沿って可動なロボット機構とを含む。ロボット機構は、少なくとも一つの駆動機構を含むロボット駆動ベースと、当該ロボット駆動ベースに動作可能に固定されたカセットと、当該カセットに結合されて当該ロボット機構に対して固定された剛体ガイドと、遠位端、近位端、及び複数の反射性セクションを有する可撓性トラックとを含む。可撓性トラックの少なくとも一部分が、剛体ガイドの中に配置される。ロボット機構はまた、ロボット駆動ベースに取り付けられて可撓性トラックの下方に位置決めされた位置検出器も含む。位置検出器は、可撓性トラックの反射性セクションから反射された光を検出するように構成されるとともに、当該検出された反射光に基づいて当該可撓性トラックの遠位端の位置を決定するように構成される。
