A global registration system and method identifies bronchoscope position without the need for significant bronchoscope maneuvers, technician intervention, or electromagnetic sensors. Virtual bronchoscopy (VB) renderings of a 3D airway tree are obtained including VB views of branch positions within the airway tree. At least one real bronchoscopic (RB) video frame is received from a bronchoscope inserted into the airway tree. An algorithm according to the invention is executed on a computer to identify the several most likely branch positions having a VB view closest to the received RB view, and the 3D position of the bronchoscope within the airway tree is determined in accordance with the branch position identified in the VB view. The preferred embodiment involves a fast local registration search over all the branches in a global airway-bifurcation search space, with the weighted normalized sum of squares distance metric used for finding the best match.L'invention porte sur un système et un procédé d'enregistrement global identifiant une position de bronchoscope sans avoir besoin de dispositifs de manœuvre de bronchoscope significatifs, d'intervention de technicien ou de capteurs électromagnétiques. Des restitutions de bronchoscopie virtuelle (VB) d'un arbre respiratoire en 3 dimensions sont obtenues, comprenant des vues de bronchoscopie virtuelle (VB) des positions de branche dans l'arbre respiratoire. Au moins une trame vidéo bronchoscopique réelle (RB) est reçue à partir d'un bronchoscope inséré dans l'arbre respiratoire. Un algorithme selon l'invention est exécuté sur un ordinateur afin d'identifier les différentes positions de branche les plus probables ayant une vue de bronchoscopie virtuelle (VB) la plus proche de la vue bronchoscopique réelle (RB) reçue, et la position en 3 dimensions du bronchoscope dans l'arbre respiratoire est déterminée conformément à la position de branche identifiée dans la vue de bronchoscopie virtuelle (VB). Le mode de réalisation pré
