RUSSELL H TAYLOR,ラッセル エイチ テイラー,MARCIN ARKADIUSZ BALICKI,マルシン アルカディウスズ バリッキー,JAMES TAHARA HANDA,ジェームス タハラ ハンダ,PETER LOUIS GEHLBACH,ピーター ルイス ゲールバッチ,IULIAN IORDACHITA,イウリアン イオーダチタ,ALI UNERI,アリ
申请号：
JP2015109541
公开号：
JP2015180282A
申请日:
2015.05.29
申请国别(地区):
JP
年份:
2015
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system and method for cooperative control of surgical instrument.SOLUTION: A system and method for cooperative control of surgical tool includes a tool holder 14 for receiving a surgical tool 16 adapted to be held by a robot 12 and a surgeon 17, a sensor 24 for detecting a force based on operator input and/or tool tip forces, a controller for limiting robot velocity based upon the force detected so as to provide a tactile feedback, a selector for automatically selecting one level of a multi-level audio feedback based upon the detected force applied, the audio feedback representing the relative intensity of the force applied, and an audio device for providing the audio feedback together with the tactile feedback. The audio feedback provides additional information to the surgeon that allows lower forces to be applied during the operation.【課題】外科手術器具の協働制御システムおよび方法を提供する。【解決手段】器具ホルダ１４は、ロボット１２と外科医１７とで把持されるように構成された外科手術器具１６を受け入れる。センサ２４は、作業者入力および／または器具先端の力に基づく力を検出する。コントローラは検出した力に基づいてロボット速度を制限して、触覚フィードバックを行う。セレクタは検出した付加力に基づき、マルチレベルの音声フィードバックの中から１つのレベルを自動的に選択するセレクタであって、音声フィードバックは付加力の相対的な強度を示す。音声装置は触覚フィードバックとともに音声フィードバックを行う。音声フィードバックにより、外科医に付加情報を提供して作業の際にかかる力を減少することができる。【選択図】図２
