PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an identification device excellent in portability and versatility.SOLUTION: An identification device 10 for identifying a target object in a space including the target object and a reference installation object whose positional relationship with the target object is known, includes: a distance image sensor 200 installed in the space, and for generating a distance image according to a distance from an object existing in the space； conversion means 110, 130 for converting the generated distance image into three-dimensional data； extracting means 110, 130 for extracting the three-dimensional data related to the reference installation object from the three-dimensional data； and identification means 110, 120 for identifying the target object on the basis of the extracted three-dimensional data, and the three-dimensional data except for the extracted three-dimensional data.【課題】可搬性や汎用性に優れた識別装置を提供する。【解決手段】対象物及び該対象物との位置関係が既知である基準設置物を含む空間において前記対象物を識別する識別装置１０は、前記空間に設置され、前記空間に存在する物体との距離に応じた距離画像を生成する距離画像センサ２００と、前記生成された距離画像を三次元データに変換する変換手段１１０、１３０と、前記三次元データから前記基準設置物に関する三次元データを抽出する抽出手段１１０、１３０と、前記抽出された三次元データと、前記抽出された三次元データを除く三次元データとに基づいて前記対象物を識別する識別手段１１０、１２０とを備える。【選択図】図２
