The present invention relates to an obstacle recognition apparatus for a blind person, which measures a forward depth image and information on the direction of the apparatus from a depth camera and a direction sensor to generate sidewalk information and notify the same to an output device such as a touch sensing device or the like. The obstacle recognition apparatus comprises: the depth camera taking a depth image； the direction sensor sensing the direction of the recognition apparatus； a calculation part calculating the position and height of the obstacle by using the depth image and the direction； and an output device outputting the position and height of the obstacle. The calculation part calculates a relative position in a camera coordinate system by using the coordinates of a pixel of the depth image and the depth of the pixel, and reversely rotates the relative position converted as the camera is inclined by using the direction to calculate the real position and real height of the pixel. It is determined that the obstacle is the pixel whose real height is greater than or equal to a fixed height. The obstacle recognition apparatus corrects the coordinates of the depth image from the depth camera with respect to the front of the blind person in the direction sensed by the direction sensor. Accordingly, the position and height of the obstacle is more accurately calculated and can be notified to the blind person.깊이 카메라와 방향 센서로부터 전방의 깊이 영상 및 장치의 방향 정보를 측정하 보도 정보를 생성하여 촉각 장치 등 출력 장치로 알려주는 시각 장애인을 위한 장애물 인식 장치에 관한 것으로서, 깊이 영상을 촬영하는 깊이 카메라； 상기 인식 장치의 방향을 센싱하는 방향 센서； 상기 깊이 영상과 상기 방향을 이용하여 장애물 위치 및 높이를 계산하는 연산부； 및, 상기 장애물 위치 및 높이를 출력하는 출력장치를 포함하고, 상기 연산부는 상기 깊이 영상의 픽셀의 좌표 및 상기 픽셀의 깊이를 이용해 카메라 좌표계에서의 상대 위치를 계산하고, 상기 방향을 이용하여 상기 카메라가 기울어져 변환된 상대 위치를 역 회전하여 상기 픽셀의 실제 위치 및 실제 높이를 계산하고, 상기 실제 높이가 소정의 높이 이상인 픽셀을 장애물로 판단하는 구성을 마련한다.상기와 같은 장애물 인식 장치에 의하여, 방향 센서에 의해 센싱된 방향으로 깊이 카메라의 깊이영상 좌표를 시각장애인의 정면으로 보정함으로써, 장애물의 위치 및 높이를 보다 정확하게 산출하여 시각장애인에게 알려줄 수 있다.
