ECKERT, Chad E.,HARRIS, Jason L.,SHELTON, IV, Frederick E.
申请号：
USUS2017/046461
公开号：
WO2018/034969A1
申请日:
2017.08.11
申请国别(地区):
US
年份:
2018
代理人:
摘要：
Devices, systems, and methods are provided in which movement of a tool is controlled based on sensed parameters. In one embodiment, an electromechanical tool is provided having an instrument shaft and an end effector formed thereon. The electromechanical tool is configured to be mounted on an electromechanical arm, and the electromechanical tool is configured to move with or relative to the electromechanical arm and perform surgical functions. A controller is operatively coupled to the electromechanical arm and the electromechanical tool and is configured to retard advancement of the electromechanical tool toward a tissue surface based on a sensed amount of displacement of a tissue surface, a strain on the tissue of the patient, the temperature of the electromechanical tool, or the like.L'invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés dans lesquels le mouvement d'un outil est commandé sur la base de paramètres détectés. Dans un mode de réalisation, un outil électromécanique est pourvu d'une tige d'instrument et d'un effecteur d'extrémité formé sur celle-ci. L'outil électromécanique est configuré pour être monté sur un bras électromécanique, et l'outil électromécanique est configuré pour se déplacer avec le bras électromécanique ou par rapport à ce dernier, et effectuer des fonctions chirurgicales. Un dispositif de commande est couplé de manière fonctionnelle au bras électromécanique et à l'outil électromécanique et est configuré pour retarder l'avancement de l'outil électromécanique vers une surface de tissu sur la base d'une quantité détectée de déplacement d'une surface de tissu, d'une contrainte sur le tissu du patient, de la température de l'outil électromécanique, ou similaire.
