PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a leg assisting device having processing for the time of abnormality occurrence suited to situations.SOLUTION: The leg assisting device 10 includes a leg device 12 and a controller 40. The leg device 12 includes an upper link 14 mounted on the thigh of a user, a lower link 16 mounted on the lower thigh of the user, a rotary joint 20b for swingably connecting the upper link 14 and the lower link 16, and a motor 32 for swinging the lower link relative to the upper link. The controller 40 outputs a command value to the motor 32 so that the swing angle of the lower link 16 follows a target truck. The controller 40 further executes according to the kind of detected abnormality, either one of joint fixing processing of inhibiting the backward swing of the lower link 16 and joint releasing processing of turning the lower link 16 to a state in which it can be swung passively in both forward and backward directions.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】状況に適した異常発生時の処理を備えた脚補助装置を提供する。【解決手段】脚補助装置10は、脚装具12とコントローラ40を備えている。脚装具12は、ユーザの大腿に装着される上リンク14と、ユーザの下腿に装着される下リンク16と、上リンク14と下リンク16を揺動可能に連結する回転ジョイント20bと、上リンクに対して下リンクを揺動させるモータ32とを有する。コントローラ40は、下リンク16の揺動角が目標軌道に追従するようにモータ32に指令値を出力する。コントローラ40はさらに、検知された異常の種類に応じて、下リンク16の後方への揺動を禁止するジョイント固定処理と、下リンク16を前方と後方のいずれの方向にも受動揺動自在状態にするジョイント解放処理のいずれかを実行する。【選択図】図2
