Systems and methods for minimally invasive computer-assisted telesurgery are described. For example, this disclosure describes cannula devices for use with computer-assisted teleoperated surgery systems. The cannula devices can facilitate enlargement of a minimally invasive surgical workspace by creating a tissue tent. The devices and methods described herein can be used in conjunction with computer-assisted teleoperated surgery systems that use either hardware-constrained remote centers of motion or software-constrained remote centers of motion.L'invention concerne des systèmes et des procédés de télé-chirurgie mini-invasive. L'invention concerne, par exemple, des dispositifs de canule destinés à être utilisés avec des systèmes de télé-chirurgie assistée par ordinateur. Les dispositifs de canule peuvent faciliter l'agrandissement d'un espace de travail chirurgical mini-invasif en créant une tente de tissu. Les dispositifs et les procédés décrits ici peuvent être utilisés conjointement avec des systèmes de télé-chirurgie assistée par ordinateur qui utilisent soit des centres de mouvements distants contraints par matériel soit des centres de mouvements distants contraints par logiciel.
