PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robotic arm with a parallel spherical five-bar linkage mechanism (1100) having a ground link (1105), two inboard links (1101, 1104), and two outboard links.SOLUTION: Each inboard link is coupled to the ground link at an axis of rotation (1112, 1113) and has an intermediate axis (1111, 1114) spaced apart from the axis of rotation. Each outboard link is pivotally coupled to one of the inboard links at the intermediate axis. The two outboard links are pivotally coupled together at an outboard axis (1115). A constraint limits the rotation of a first one of the outboard links about the intermediate axis of the coupled inboard link such that a maximum angle between the links is substantially less than 180°. A second one of the outboard links and the coupled inboard link are constructed and assembled such that the two intermediate axes are on the same side of a plane including the outboard axis and one of the axes of rotation.【課題】基盤リンク（１１０５）と、２つの内部リンク（１１０１、１１０４）と、２つの外部リンクとを有する並列の球面５バーリンク機構（１１００）を有するロボットアームを提供すること。【解決手段】各内部リンクは、回転軸（１１１２、１１１３）において基盤リンクと連結され、回転軸から離間して配置された中間軸（１１１１、１１１４）を有する。各外部リンクは、中間軸において、内部リンクの１つと枢動可能に連結される。２つの外部リンクは、外部軸（１１１５）において共に枢動可能に連結される。リンク間の最大角度が実質的に１８０°未満となるように、連結された内部リンクの中間軸の回りにおける外部リンクの第１のリンクの回転が制約部によって制限される。２つの中間軸が、外部軸および回転軸の１つを含む平面の同じ側にあるように、外部リンクの第２のリンクおよび連結された内部リンクは、構成され組み立てられる。【選択図】図１１
