The present invention discloses a robot arm having a grounded link 1105, two inbound links 1101 and 1104, and a parallel spherical five-bar linkage 1100 having two outboard links. Each inbound link is coupled to a ground link at rotation axes 1112, 1113 and has intermediate axes 1111, 1114 spaced from the rotation axis. Each outboard link is pivotally coupled to one of the two inboard links at an intermediate axis. The two outboard links are pivotally coupled to each other at the outboard axis 1115. The limiter is configured to limit the maximum angle between the first outboard link of the two outboard links and the inboard link coupled to the first outboard link to less than 180 degrees, And limits the rotation of the first outboard link centered on the intermediate axis of the link. The second outboard link of the two outboard links and the second outboard link of the second outboard link are coupled so that the two intermediate axes are limited to the same side of the plane including the outboard axis and one of the two rotation axes, The de-link is assembled and assembled.Parallel Sphere 5-section link mechanism, ground link, inbound link, outboard link, limiter, rotation axis, intermediate axis, outboard axis본 발명은 접지 링크(1105), 2개의 인보드 링크(1101, 1104), 및 2개의 아웃보드 링크를 가지는 병렬 구면 5절 링크기구(1100)을 구비한 로봇 암을 개시한다. 각각의 인보드 링크는 회전 축선(1112, 1113)에서 접지 링크에 커플링되고, 회전 축선으로부터 이격된 중간 축선(1111, 1114)을 가진다. 각각의 아웃보드 링크는 중간 축선에서 2개의 인보드 링크 중의 하나씩에 피벗운동 가능하게 커플링된다. 2개의 아웃보드 링크는 아웃보드 축선(1115)에서 서로에 대해 피벗운동 가능하게 커플링된다. 제한 장치가 2개의 아웃보드 링크 중의 제 1 아웃보드 링크와 이 제 1 아웃보드 링크에 커플링된 인보드 링크 사이의 최대 각도가 180°보다 작게 되도록, 제 1 아웃보드 링크에 커플링된 인보드 링크의 중간 축선을 중심으로 한 제 1 아웃보드 링크의 회전을 제한한다. 2개의 중간 축선이 아웃보드 축선과 2개의 회전 축선 중의 하나를 포함하는 평면의 동일측에 있게 제한되도록, 2개의 아웃보드 링크 중의 제 2 아웃보드 링크와 이 제 2 아웃보드 링크에 커플링된 인보드 링크가 구성되어 조립된다.
