A robotic arm with a parallel spherical five-bar linkage having a ground link, two inboard links, and two outboard links. Each inboard link is coupled to the ground link at an axis of rotation and has an intermediate axis spaced apart from the axis of rotation. Each outboard link is pivotally coupled to one of the inboard links at the intermediate axis. The two outboard links are pivotally coupled together at an outboard axis. A constraint limits the rotation of a first one of the outboard links about the intermediate axis of the coupled inboard link such that a maximum angle between the links is substantially less than 180°. A second one of the outboard links and the coupled inboard link are constructed and assembled such that the two intermediate axes are on the same side of a plane including the outboard axis and one of the axes of rotation.구면 회전의 원격 중심점을 가진 병렬 구면 5절 링크기구를 구비한 로봇 암을 개시한다. 로봇 암은 내시경 카메라를 이동가능하게 지지한다. 2개의 아웃보드 링크는 서로에 대해 피벗운동 가능하게 커플링된다. 2개의 아웃보드 중의 하나 이상이 내시경 카메라를 지지한다. 2개의 인보드 링크는 서로 엇갈려 뻗을 수 있도록 2개의 아웃보드 링크에 각각 피벗운동 가능하게 커플링된다. 2개의 인보드 링크는 2개의 아웃보드 링크를 이동가능하게 지지한다. 접지 링크가 2개의 인보드 링크에 피벗식으로 커플링된다. 접지 링크는 2개의 인보드 링크를 이동가능하게 지지한다.
