The method of performing an object-related procedure and associated system includes a secure physical interaction formed between a fiducial device and a site having an associated object to form a fiducial marker. A virtual plan is created that details the treatment of the object at the site, aligned with the fiducial marker and aligned with the fiducial marker. The action of the treatment performing device is physically coordinated with respect to the fiducial marker by means of a guiding device which is responsive to the control device. In order to perform the treatment, the guide device physically adjusts the operation of the treatment execution device in accordance with the physical operation of the treatment execution device by the user according to the virtual plan. Tactile feedback is provided to the user via the action execution device if the action execution device deviates from the virtual plan due to a physical operation by the user.対象物に関連する処置および関連システムを実施する方法は、基準装置と基準マーカを形成するための関連する対象物を有する部位との間で形成される確実で物理的な相互作用を含む。基準マーカを用いて位置合わせされ、基準マーカに対して位置合わせされる、部位で対象物の処置を詳細する仮想計画が形成される。処置実行装置の動作は、制御装置に対して応答する案内装置によって基準マーカに対して物理的に調整される。案内装置は、処置実行を行うために、仮想計画に従って、ユーザによる処置実行装置の物理的操作に対応して、処置実行装置の動作を物理的に調整する。ユーザによる物理的操作により、処置実行装置が仮想計画から逸脱する場合、処置実行装置を介してユーザに触覚フィードバックが提供される。
