Methods and related systems for performing subject-related surgeries involve a safe and physical interaction formed between a reference device and a site having an associated subject to form a fiducial marker. A fictitious plan is formed to inform the operation of the subject at the site in detail and to register with the fiducial marker with the fiducial marker. The movement of the surgical performing device is physically controlled by the guide device in response to the controller device with respect to the fiducial marker. The guide device physically adjusts the movement of the surgery performing apparatus in accordance with the movement of the surgery performing apparatus to perform the surgery, the physical manipulation of the surgery performing apparatus by the user according to the virtual plan. Tactile feedback is provided to the user through the surgical performing device when physical manipulation by the user causes the surgical performing device to deviate from the virtual plan.대상-관련 수술들을 수행하는 방법들 및 관련 시스템들은 기준 장치와 기준 마커를 형성하도록 관련된 대상을 가지는 부위 사이에 형성되는 안전하고 물리적인 상호작용을 수반한다. 가상의 계획이 형성되어, 상기 부위에서의 상기 대상에 대한 수술을 상세하게 알리며, 상기 기준 마커로 상기 기준 마커에 대하여 등록된다. 수술 수행 장치의 이동은 상기 기준 마커에 대해 컨트롤러 장치에 반응하여 안내 장치로 물리적으로 조절된다. 상기 안내 장치는 상기 수술을 수행하기 위해 상기 수술 수행 장치의 이동, 상기 가상의 계획에 따라 사용자에 의한 상기 수술 수행 장치의 물리적 조작에 상응하여 상기 수술 수행 장치의 이동을 물리적으로 조절한다. 상기 사용자에 의한 물리적 조작이 상기 수술 수행 장치를 상기 가상의 계획으로부터 벗어나게 할 경우에 수술 수행 장치를 통해 촉각 피드백이 사용자에게 제공된다.
