Provided is a wheel assembly for a wheelchair (10), comprising a plurality of wheels (16a, 16b, 17a, 17b), a plurality of rotary drive modules (18a, 18b, 18c) each having a respective rotation axis (25), and a plurality of rotatable arms (19a, 19b, 19c, 19d), wherein each of the plurality of rotatable arms is arranged to extend radially from a rotation axis of a respective rotary drive module to couple the respective rotary drive module to a respective wheel of the plurality of wheels (16a, 16b, 17a, 17b), wherein each rotary drive module (18a, 18b, 18c) is operable to drive rotation of a respective rotatable arm (19a, 19b, 19c, 19d) about the rotation axis (25) of the drive module, such that the respective wheel of the plurality of wheels is caused to rotate about the rotation axis (25), the apparatus further comprising a control module comprising means for sensing stepped terrain, and in response to sensing stepped terrain, the control module is arranged to control each rotary drive module (18a, 18b, 18c) such that the rotation of the plurality of wheels (16a, 16b, 17a, 17b) about their respective rotation axes (25) enables a vehicle (10) supported by the plurality of wheels to travel over the stepped terrain.L'invention concerne un ensemble roue destiné à un véhicule (10), comprenant une pluralité de roues (16, 17), une pluralité de modules d'entraînement rotatifs (18) ayant chacun un axe de rotation respectif (25), et une pluralité de bras rotatifs (19), chacun de la pluralité de bras rotatifs étant conçu pour s'étendre radialement à partir d'un axe de rotation d'un module d'entraînement rotatif correspondant pour accoupler ledit module d'entraînement rotatif (18) à une roue correspondante (16, 17) de la pluralité de roues, chaque module d'entraînement rotatif pouvant fonctionner pour entraîner la rotation d'un bras rotatif correspondant (19) autour de l'axe de rotation (25) du module d'entraînement (18), de telle sorte que la roue correspondante de la pluralité
