The curvature sensor includes an elongated and flexible light guide including a plurality of cores (C1, C2, and C3), a light source that emits light guided by the plurality of cores, and light guided by each core. And a processing unit for determining the bending of the light guide based on the detected light spectrum information. The light guide has a plurality of FBG sensor sets (FBG1, FBG2,..., FBG8) provided along the length of the light guide. Each FBG sensor group has a plurality of FBG sensors, one for each core. In the FBG sensors of each FBG sensor set, at least a part of the length along the axis of each core overlaps each other. Some FBG sensor groups of the plurality of FBG sensor groups are arranged adjacent to each other in the pitch space, and all the FBG sensors included in each of the FBG sensor groups have the same pitch.曲率センサは、複数のコア（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を含む細長く可撓性の導光体と、前記複数のコアによって導光される光を発する光源部と、各コアによって導光された光を検出する検出部と、検出された光スペクトルの情報に基づいて前記導光体の曲がりを求める処理部を有している。前記導光体は、前記導光体の長さに沿って設けられた複数のＦＢＧセンサ組（ＦＢＧ１，ＦＢＧ２，…，ＦＢＧ８）を有している。各ＦＢＧセンサ組は、各コアに１個ずつ設けられた複数のＦＢＧセンサを有している。各ＦＢＧセンサ組のＦＢＧセンサは、各コアの軸に沿った長さの少なくとも一部が互いに重なっている。前記複数のＦＢＧセンサ組のうちのいくつかのＦＢＧセンサ組はピッチ空間上において隣接して並んでおり、それらのＦＢＧセンサ組の各々に含まれるＦＢＧセンサは全てピッチが一致している。
