The joint (25) connecting the links (22) of the robot arm (2) extends over a plurality of plate-like segments (4) arranged in the plate thickness direction (Z) and the plurality of segments (4). And operation wires (71a, 71b) passed in the thickness direction (Z). Of the two main surfaces (41, 42) facing each other in the plate thickness direction (Z) in the adjacent segment (4), the second direction is in the center of the first direction (Y) of one main surface (41). A cross-sectional partial circle that is provided with a circular groove (43) that extends in (X) and extends in the second direction (X) in the center of the first direction (Y) of the other main surface (42). A shaped ridge (48) is provided. The curvature of the ridge (48) is larger than the curvature of the groove (43), and the ridge (48) fits into the groove (43) and the bottom (43a) of the groove (43) and the top (48a) of the ridge (48). ), The dimension of the protrusion (48) in the thickness direction (Z) is larger than the dimension of the groove (43) in the thickness direction (Z), and the bottom (43a) of the groove (43). And the length of the line segment (L) connecting the edge (43b).ロボットアーム（２）のリンク（２２）間を連結する関節（２５）は、板厚方向（Ｚ）に並べられた複数の板状のセグメント（４）と、複数のセグメント（４）に亘って板厚方向（Ｚ）に通された操作ワイヤ（７１ａ，７１ｂ）とを備えている。隣接するセグメント（４）において板厚方向（Ｚ）に対峙している２つの主面（４１，４２）のうち、一方の主面（４１）の第１方向（Ｙ）の中央に第２方向（Ｘ）へ延伸する横断面部分円形状の溝（４３）が設けられ、他方の主面（４２）の第１方向（Ｙ）の中央に第２方向（Ｘ）に延伸する横断面部分円形状の突条（４８）が設けられている。突条（４８）の曲率は溝（４３）の曲率よりも大きく、突条（４８）は溝（４３）に嵌って溝（４３）の底部（４３ａ）と突条（４８）の頂部（４８ａ）とが接触しており、突条（４８）の板厚方向（Ｚ）の寸法が、溝（４３）の板厚方向（Ｚ）の寸法よりも大きく且つ溝（４３）の底部（４３ａ）と縁部（４３ｂ）を繋ぐ線分（Ｌ）の長さより小さい。
