PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an obstacle detection system that prevents a working device from being erroneously detected as an obstacle, while inhibiting a range of not detecting the obstacle from being increased.SOLUTION: An obstacle detection system includes: distance sensors 101, 102 being included in a work vehicle 1, and capable of measuring a distance to a measurement object； an obstacle control unit for performing collision avoidance control, when detecting a measurement object at a predetermined distance as an obstacle, based on measurement results of the distance sensors 101, 102； a masking range setting unit for setting a masking range to restrict execution of the collision avoidance control by the obstacle control unit, without performing the detection as the obstacle； and a memory unit for storing type/movable range information associating a type of a working device 12 with a movable range concerning the working device 12 freely connectable to the work vehicle 1. The masking range setting unit sets a masking range according to the type of the working device 12 actually connected to the work vehicle 1 and the type/movable range information stored in the memory unit.SELECTED DRAWING: Figure 11COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】障害物を検知しない範囲が大きくなるのを抑制しながら、作業装置を障害物として誤検知するのを防止する障害物検知システムを提供する。【解決手段】作業車両１に備えられ、測定対象物までの距離を測定可能な距離センサ１０１，１０２と、距離センサ１０１，１０２の測定結果に基づいて、所定距離内の測定対象物を障害物として検知すると、衝突回避制御を行う障害物用制御部と、障害物としての検知を行わずに、障害物用制御部による衝突回避制御の実行を制限するマスキング範囲を設定するマスキング範囲設定部と、作業車両１に連結自在な作業装置１２について、作業装置１２の種類と可動範囲とを関連付けた種類・可動範囲情報を記憶する記憶部とが備えられ、マスキング範囲設定部は、実際に作業車両１に連結される作業装置１２の種類、及び、記憶部に記憶された種類・可動範囲情報に応じて、マスキング範囲を設定している。【選択図】図１１
