The autonomous driving work stops driving before the vehicle deviates from the set driving route, so that high-precision work is possible. Position calculation means for measuring the gas position by a satellite position measurement system, steering actuator 40 for operating the steering device, engine rotation control means, transmission means 44, and a control device 30 for controlling them The autonomous driving work vehicle 1 provided is automatically driven along the set travel path stored in the control device 30, and the autonomous driving work vehicle 1 is driven by manned driving to carry out work while driving. As a bottle-operated work system equipped with a remote control device 112 capable of operating an autonomous driving work vehicle in the driving work vehicle 100, the control device 30 has a signal loss from the satellite, a large departure from the set travel path, When an abnormality in the sensor value, fuel shortage, or the like is detected, autonomous driving is stopped.자율 주행 작업 차량이 설정한 주행 경로로부터 벗어나기 전에 주행을 정지시켜, 정밀도 높은 작업이 가능하도록 한다. 위성 위치 측정 시스템에 의해 기체 위치를 측정하는 위치 산출 수단과, 조타 장치를 동작시키는 조타 액추에이터(40)와, 엔진 회전 제어 수단과, 변속 수단(44)과, 이들을 제어하는 제어 장치(30)를 구비한 자율 주행 작업 차량(1)을, 상기 제어 장치(30)에 기억시킨 설정 주행 경로를 따라 자율 주행시킴과 함께, 자율 주행 작업 차량(1)에 유인 운전으로 수반 주행하면서 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량(100)에 자율 주행 작업 차량을 조작 가능한 원격 조작 장치(112)를 탑재하는 병주 작업 시스템으로서, 상기 제어 장치(30)는 위성으로부터의 신호 두절, 설정한 주행 경로로부터의 큰 이탈, 센서치의 이상, 연료 부족 등을 검출하면, 자율 주행을 정지시킨다.
