In one aspect, it describes a method for automatically controlling the position of an agricultural tool relative to the ground. The method may include monitoring the position parameters of the instrument with one or more computer devices to display the position of the instrument relative to the ground. The method can also include calculating the normal output signal according to the position parameters of the tool. The method can also include determining when the pulse state is reached according to the comparison of the output parameters.Default values for tool location and tool location parameters. The method can also include calculating a pulse output signal according to the position parameters of the tool. The method can also include adjusting the position of the device relative to the ground according to the normal output signal and the pulse output signal.En un aspecto, se describe un método para controlar automáticamente la posición de un implemento de un vehículo de trabajo agrícola en relación a una superficie del suelo. El método puede incluir monitorear, con uno o más dispositivos de computación, un parámetro de posición del implemento indicativo de la posición del implemento en relación a la superficie del suelo. El método también puede incluir calcular una señal de salida normal en base al parámetro de posición del implemento. El método también puede incluir determinar cuándo una condición de impulso se encuentra satisfecha en base a una comparación entre el parámetro de posición del implemento y un umbral predeterminado de parámetro de posición del implemento. El método también pude incluir computar una señal de salida de impulso en base al parámetro de posición del implemento. El método también puede incluir ajustar la posición del implemento en relación a la superficie del suelo en base a la señal de salida normal y la señal de salida de impulso.
