Bei einem Verfahren zum Steuern der Bewegung einer in ein Hohlorgan (2) eines Patienten eingebrachten magnetgeführten Endoskopkapsel (4) und einer nach diesem Verfahren betriebenen Endoskopieeinrichtung werden mit der mit einer Kamera (14) Einzelbilder vom Innenraum des Hohlorgans (2) aufgenommen. In einem ersten Einzelbild (E(t)) wird durch automatische Bildbearbeitung zumindest ein Strukturelement (P1–P7) identifiziert und es wird dessen Position im ersten Einzelbild (E(t)) gespeichert. In einem zeitlich danach aufgenommenen zweiten Einzelbild (E(t + Δt)) wird das mit diesem Strukturelement (P1–P7) identische Strukturelement (P1–P7) automatisch identifiziert und es wird dessen Position im zweiten Einzelbild (E(t + Δt)) ermittelt. Aus der Änderung der Position dieses zumindest einen Strukturelementes (P1–P7) zwischen dem ersten und dem zweiten Einzelbild (E(t) bzw. E(t + Δt)) wird ein Istwert für die Bewegung der Endoskopkapsel (4) berechnet und mit einem vorgegebenen Sollwert verglichen und es wird in Abhängigkeit von der Differenz ein Steuersignal (S) für die Steuerung der Bewegung der Endoskopkapsel (4) abgeleitet.The method involves receiving individual images of the interior of a hollow organ (2) with a camera (14), where a structure element is identified by automatic image processing in one of the individual images in the hollow organ. An actual value is calculated for the movement of an endoscope capsule (4) from the change of the position of the structure element between the individual images. The actual value is compared with a predetermined nominal value and is discharged depending on the difference of a control signal (S) for the controlling of the movement of the endoscope capsule. An independent claim is included for an endoscope unit for generating and transmitting the individual images from the interior of the hollow organ to a controlling- and evaluating unit.
