The medical manipulator system (1) according to the present invention has a treatment section (3) at the tip for the purpose of presenting necessary information by the auxiliary image while minimizing the blockage of the actual image by the auxiliary image. A manipulator (4), a control unit (5) for controlling the manipulator (4), an endoscope (2) for photographing the treatment state of the treatment unit (3) by the manipulator (4), and the manipulator (4) A pseudo image of the manipulator (4) is generated at a position based on a control signal from the external force detection unit and the control unit (5), and a composite image superimposed on the real image acquired by the endoscope (2) is displayed. An image generation unit to generate, and a display unit (6) for displaying a composite image generated by the image generation unit, the image generation unit based on the magnitude of the external force detected by the external force detection unit To change the display mode.補助画像による実画像の遮断を最小限に抑えて、補助画像による必要な情報を提示することを目的として、本発明に係る医療用マニピュレータシステム（１）は、先端に処置部（３）を有するマニピュレータ（４）と、マニピュレータ（４）を制御する制御部（５）と、マニピュレータ（４）による処置部（３）の処置状態を撮影する内視鏡（２）と、マニピュレータ（４）に加わる外力を検出する外力検出部と、制御部（５）による制御信号に基づく位置にマニピュレータ（４）の疑似画像を生成し、内視鏡（２）により取得される実画像に重畳した合成画像を生成する画像生成部と、画像生成部により生成された合成画像を表示する表示部（６）とを備え、画像生成部が、外力検出部により検出された外力の大きさに基づいて、疑似画像の表示態様を変化させる。
