A robotic surgical system comprising at least two robotic arms having co-ordinate systems known relative to each other, one of the arms carrying an X-ray source, and the other an imaging detector plate. The arms are disposed to enable an image to be generated on the region of interest of a subject. One of the arms can additionally or alternatively carry a surgical tool or tool holder, such that the pose of the tool is known in the same co-ordinate system as that of an image generated by the X-ray source and detector. Consequently, any surgical procedure planned on such an X-ray image can be executed by the tool with high accuracy, since the tool position is known in the image frame of reference. This enables the surgeon to accurately position his tool in a real-time image without the need for an external registration procedure.L'invention concerne un système chirurgical robotique comprenant au moins deux bras robotiques ayant des systèmes de coordonnées connus l'un par rapport à l'autre, l'un des bras portant une source de rayons X, et l'autre une plaque de détecteur d'imagerie. Les bras sont disposés pour permettre à une image d'être générée sur la région d'intérêt d'un sujet. L'un des bras peut en plus ou en variante porter un outil chirurgical ou un porte-outil, de telle sorte que la pose de l'outil est connue dans le même système de coordonnées que celui d'une image générée par la source de rayons X et le détecteur. Par conséquent, toute procédure chirurgicale planifiée sur une telle image radiographique peut être exécutée par l'outil avec une grande précision, étant donné que la position de l'outil est connue dans la trame d'image de référence. Ceci permet au chirurgien de positionner avec précision son outil dans une image en temps réel sans avoir besoin d'une procédure d'enregistrement externe.
