The medical robotic system includes an entry guide having articulated instruments extending from the distal end of the entry guide. The control device is configured to instruct the articulated device to be operated in response to an operator operation of the input device while generating a force command to the corresponding input device that calls the operator's attention to instruct the articulated device to take the desired posture. When a transition occurs between the first preferred posture and the second preferred posture, one goes into the phase in state and the other into the phase out state. Virtual barriers can be introduced to prevent the articulated instrument from being commanded to assume an undesirable posture.의료용 로봇 시스템은 엔트리 가이드의 원위 단부로부터 뻗어 나온 관절연결식 기구를 가진 엔트리 가이드를 포함하고 있다. 제어장치는 관절연결식 기구가 바람직한 자세를 취하게 명령하도록 오퍼레이터의 주의를 환기시키는 해당 입력 장치에 힘 명령을 발생시키면서 해당 입력 장치의 오퍼레이터 조작에 대응하여 관절연결식 기구를 조작하게 명령하도록 구성되어 있다. 제1 바람직한 자세와 제2 바람직한 자세 사이에서 전환이 일어날 때, 하나는 페이즈 인 상태로 되고 다른 하나는 페이즈 아웃 상태로 된다. 상기 관절연결식 기구가 바람직하지 않은 자세를 취하도록 명령을 받는 것을 방지하기 위해서 가상 장벽이 도입될 수 있다.
