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一种机器人辅助穿刺方法、系统及装置
- 专利权人:
- 上海钛米机器人科技有限公司
- 发明人:
- 黄钢,沈柏用,潘晶,冯义兴,刘胜林,胡文璐,冯庆敏,马夏怡
- 申请号：
- CN201711283221.4
- 公开号：
- CN107928791A
- 申请日:
- 2017.12.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种机器人辅助穿刺方法,包括接收穿刺对象的医学影像信号,对穿刺对象的病灶和软组织进行建模,得到病灶三维模型和软组织模型;根据病灶三维模型和软组织模型,规划穿刺路径;根据穿刺路径,确定穿刺对象的体表穿刺点和进针角度;根据体表穿刺点和进针角度,控制穿刺执行装置移动至相应的体表穿刺位置,穿刺执行装置包括穿刺针和带动穿刺针移动的穿刺动力组件;根据穿刺路径,控制穿刺针进行穿刺至目标靶点。该方法通过机器人辅助实现对穿刺对象的穿刺,其避免依赖医生临床经验无法准确判断是否达到最佳穿刺点的问题,降低手术风险,提高穿刺效率,且降低医护人员长时间的辐射伤害,本发明还公开了一种机器人辅助穿刺系统及装置。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
