An end effector coupler for a surgical arm can include an end effector body, a proximal coupler, and a tool lock. The tool lock can releasably retain a tool stem to the end effector coupler. The tool lock can include a keyed opening, a pin bore, a pin disposed in the bin bore, a biasing element located in the pin bore, and a pin release including an actuator, the pin release operable to retract the pin into to the end effector body to disengage the pin from the tool stem allowing release of the tool stem from the keyed opening.L'invention concerne un dispositif d'accouplement d'effecteur terminal pour un bras chirurgical qui peut comprendre un corps d'effecteur terminal, un dispositif d'accouplement proximal et un dispositif de verrouillage d'outil. Le dispositif de verrouillage d'outil peut retenir amovible une tige d'outil sur le dispositif d'accouplement d'effecteur terminal. Le dispositif de verrouillage d'outil peut comprendre une ouverture clavetée, un alésage de broche, une broche disposée dans l'alésage de broche, un élément de sollicitation situé dans l'alésage de broche, et un dispositif de libération de broche comprenant un actionneur, le dispositif de libération de broche pouvant être actionné pour rétracter la broche dans le corps d'effecteur terminal pour désaccoupler la broche de la tige d'outil permettant ainsi la libération de la tige d'outil de l'ouverture clavetée.
