An end effector coupler for a surgical arm can include a body, a proximal coupler, and a tool lock. The tool lock can releasably retain a tool stem to the end effector coupler. The tool lock can include a keyed opening, a pin bore, a pin disposed in the bin bore, a biasing element located in the pin bore, and a pin release including an actuator, the pin release operable to retract the pin into to the body to disengage the pin from the tool stem allowing release of the tool stem from the keyed opening.Un coupleur d'effecteur terminal pour un bras chirurgical peut comprendre un corps, un coupleur proximal et un verrou d'outil. Le verrou d'outil peut retenir amovible une tige d'outil sur le coupleur d'effecteur terminal. Le verrou d'outil peut comprendre une ouverture à clef, un trou de broche, une broche disposée dans le trou de broche, un élément de sollicitation situé dans le trou de broche, et un élément de libération de broche comprenant un actionneur, l'élément de libération de broche pouvant être actionné pour rétracter la broche dans le corps pour désolidariser la broche de la tige d'outil permettant la libération de la tige d'outil de l'ouverture à clef.
