A surgical tool configured to selectively connect to a drive unit includes an elongate shaft, an end effector, an adapter, and first, second, third, and fourth cables. The end effector includes a first and second jaws. The cables extend through the elongate shaft with a distal portion of the first and fourth cables secured to a first side of the first and second jaws, respectively, and a distal portion of the second and third cables secured to a second side of the first and second jaws, respectively. The adapter is configured to selectively connect to the drive unit and includes a differential drive mechanism configured to manipulate proximal portions of the cables which manipulate the end effector in pitch, yaw, and jaw DOFs. Each of the cables are biased proximally and configured to maintain the end effector in a desired pose when the tool is disconnected from the drive unit.L'invention concerne un outil chirurgical conçu pour se connecter sélectivement à une unité d'entraînement comprenant une tige allongée, un effecteur terminal, un adaptateur et des premier, deuxième, troisième et quatrième câbles. L'effecteur terminal comprend une première et une seconde mâchoire. Les câbles s'étendent à travers la tige allongée avec une partie distale des premier et quatrième câbles fixée respectivement à un premier côté des première et seconde mâchoires et une partie distale des deuxième et troisième câbles fixée respectivement à un second côté des première et seconde mâchoires. L'adaptateur est conçu pour se connecter sélectivement à l'unité d'entraînement et comprend un mécanisme d'entraînement différentiel conçu pour manipuler des parties proximales des câbles qui manipulent l'effecteur terminal en tangage, lacet et DOF de mâchoire. Chacun des câbles est sollicité de manière proximale et conçu pour maintenir l'effecteur terminal dans une pose souhaitée lorsque l'outil est déconnecté de l'unité d'entraînement.
