The rotation angle (θ1) of a characteristic section in a specified region (121) of a linear body (10), which pierces an insertion member (90), on the side of the entrance into the insertion member is acquired by a first angle-acquiring unit (430). The rotation angle (α) at the tip of the linear body is acquired by a second angle-acquiring unit (4200) by acquiring the orientation of the curved section (1020) of the linear body that has been inserted into the body of a subject (80) from an image of the linear body inserted into the body of the subject. The torque is calculated by a torque-calculating unit (460, 460a, 460b) on the basis of the difference between the rotation angle of the specified region acquired by the first angle-acquiring unit and the rotation angle at the tip of the linear body acquired by the second angle-acquiring unit.Selon l'invention, l'angle de rotation (θ1) d'une section caractéristique dans une région spécifiée (121) d'un corps linéaire (10), qui perce un élément d'introduction (90), sur le côté de l'entrée dans l'élément d'introduction est acquis par une première unité d'acquisition d'angle (430). L'angle de rotation (α) à la pointe du corps linéaire est acquis par une seconde unité d'acquisition d'angle (4200) par acquisition de l'orientation de la section incurvée (1020) du corps linéaire qui a été introduit dans le corps d'un sujet (80) à partir d'une image du corps linéaire introduit dans le corps du sujet. Le couple est calculé par une unité de calcul de couple (460, 460a, 460b) sur la base de la différence entre l'angle de rotation de la région spécifiée acquis par la première unité d'acquisition d'angle et l'angle de rotation à la pointe du corps linéaire acquis par la seconde unité d'acquisition d'angle.挿入部材（９０）を貫通した線状体（１０）の、挿入部材の入口側の所定領域（１２１）における特徴部の回転角度（θ１）を第１角度取得部（４３０）で取得し、被験者の体内に挿入した線状体の画像より、被験者（８０）の体内に挿入した線状体の湾曲部（１０２０）の向きを取得して、線状体の先端における回転角度（α）を第２角度取得部（４２００）で取得し、第１角度取得部が取得した所定領域の回転角度と、第２角度取得部が取得した線状体の先端における回転角度との差に基づいてトルクをトルク算
