A method of planning an image-guided interventional procedure to be performed on a patient, where expected motion of the patient, such as that of a breathing cycle, is determined on a sequence of preoperative images, and the procedure trajectory is planned accordingly. The method takes into account the initial positions of the interventional entry, the target region, and any obstructions or forbidden regions between the entry point and the target region, and uses object tracking methods of image processing on the preoperative images to determine how the positions of these three elements change relative to each other during the patients motion cycle. The method may automatically search in at least some of the preoperative images taken at different temporal points of the motion cycle, for a path connecting the entry point with the target and avoiding the obstacles, which provides minimal lateral pressure on the patients tissues.Linvention concerne un procédé de planification dune procédure interventionnelle guidée par imagerie devant être effectuée sur un patient, dans lequel un mouvement attendu du patient, tel que celui dun cycle respiratoire, est déterminé sur une séquence dimages pré-opératoires, et la trajectoire de procédure est planifiée en conséquence. Le procédé prend en considération les positions initiales de lentrée interventionnelle, de la région cible, et de tout obstacle ou région interdite entre le point dentrée et la région cible, et utilise des procédés de suivi dobjet pour effectuer un traitement dimage sur les images pré-opératoires afin de déterminer comment les positions de ces trois éléments varient lune par rapport à lautre durant le cycle de mouvement du patient. Le procédé peut rechercher automatiquement, dans au moins certaines des images préopératoires prises à différents instants du cycle de mouvement, une trajectoire reliant le point dentrée à la cible et évitant les obstacles, qui donne une pression latérale minimale sur les tissus du pa
