PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transfer aid for safely and autonomously aiding a patient of knee disease in rehabilitation training and the like.SOLUTION: The transfer aid S which is worn by a patient on his or her body and aiding his or her walking includes: a drive unit 10 for aiding by using a power source a gyro sensor 43 which detects an angle in an X-Y flat plane viewed from the patient with an X axis as a center when a moving direction is the X axis, while a vertical direction is a Z axis, and a direction orthogonal to the X axis and Z axis is a Y axis, detects an angle of inclination of the patients body from the Z axis in the Y-Z flat plane as an angle of right and left inclination, detects an angle of inclination of the patients body from the Z axis in a X-Z flat plane as an angle of back and forth inclination, and is worn on the patients body and a CPU 42 for controlling operation of the drive unit 10 on the basis of the azimuth angle, the angle of right and left inclination, and the angle of back and forth angle detected respectively.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】膝疾患の患者等の回復訓練等における補助を安全に行うことが自立的に可能な移動補助装置を提供する。【解決手段】患者の身体に装着され、その歩行を補助する移動補助装置Sにおいて、動力源を用いて補助を行う駆動ユニット10と、方向の方向をX軸とし、鉛直方向をZ軸とし、X軸及びZ軸に対して垂直な方向をY軸としたとき、X軸を中央として患者から見たX-Y平面内の角度を方位角度として検出し、Y-Z平面内におけるZ軸からの患者の身体の傾斜角度を左右傾斜角度として検出し、X-Z平面内におけるZ軸からの患者の身体の傾斜角度を前後傾斜角度として検出し、且つ患者の身体に装着されたジャイロセンサ43と、各検出された方位角度、左右傾斜角度及び前後傾斜角度に基づいて駆動ユニット10の動作を制御するCPU42と、を備える。【選択図】図4
