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采用自展开柔性微细操作臂的微创手术系统及其控制方法
- 专利权人:
- 南京航空航天大学
- 发明人:
- 鞠锋,张贤网,员亚辉,王亚明,郭昊,白东明,齐飞,姚佳烽,陈柏,吴洪涛
- 申请号：
- CN201910628528.6
- 公开号：
- CN110507416A
- 申请日:
- 2019.12.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种采用自展开柔性微细操作臂的微创手术系统及其控制方法,手术系统包括自展开柔性微细操作臂结构,驱动绳快速连接机构和绳驱动控制机构;其中,所述柔性微细操作臂结构包括折叠式柔性微细操作臂、折叠式手术钳;柔性微细操作臂位于整个手术系统的端部,深入到手术对象内部,其内部通过绳索结构连接到绳驱动控制机构上;绳驱动控制机构通过电机使系统内部的绳伸长或缩短,以驱动柔性微细操作臂结构形变,使所述折叠式手术钳完成手术动作。本发明提出的手术系统结构便于微型化,具备驱动、传感、变刚度等功能。解决了传统手术机器人难以微型化、缺乏传感反馈的问题。操作臂在通过狭小的创口处后自展开,满足狭小空间内微创手术的需求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
