A robotic gait training system includes a femoral support unit supporting a thigh of a patient, a hip joint support unit supporting buttocks of the patient, a lower leg support unit supporting a lower leg, an ankle support unit supporting an ankle, a support fixing toe tip positioned at an ankle height of the patient in use, a toe tip pad supporting and wrapping a forefoot of the patient, a tilt sensor, a first linear actuator operation unit rotating the femoral support unit based on the hip joint unit, a second linear actuator operation unit rotating the lower leg supporting unit based on the femoral support unit, a control unit generating a functional electric stimulation (FES) control signal, and an FES unit stimulating the plantarflexor or dorsiflexor of ankle joint based on the FES control signal received from the control unit.본 발명은 하퇴부의 기울기를 측정하여 보행주기를 추정하고, 보행주기에 따라, 엑튜레이터에 의해 엉덩이 관절 및 무릎관절을 동작시키고, 기능적 전기 자극(FES)에 의해 발목관절이 동작하도록 하여, 보행장애인의 잔존 보행능력을 기반으로 보다 능동적 보행훈련이 가능하게 하는 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법 에 관한 것이다.본 발명은, 대퇴지지부, 고관절 지지부, 하퇴지지부를 포함하여 이루어진 로봇-보조형 보행훈련장치에 있어서, 하퇴지지부의 하단에 위치되며, 앞발(발끝)부분을 감싸는 앞발 스트랩과 연결된 선이 고정되는 발끝고정 고리； 하퇴지지부의 하단 또는 앞발 스트랩의 일측에 부착된 기울기 센서； 상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 FES 제어신호, 고관절 각도 제어신호, 무릎관절 각도 제어신호를 생성하는 제어부； 상기 제어부로부터 상기 고관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 대퇴지지부와 상기 고관절 지지부의 결합부인 고관절부에서, 상기 고관절 각도 제어신호에 따라 상기 대퇴지지부를 회동시키는 제1 선형 액튜에이터； 상기 제어부로부터 상기 무릎관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 하퇴지지부와 상기 대퇴 지지부의 결합부인 무릎관절부에서, 상기 무릎관절 각도 제어신호에 따라 상기 하퇴지지부를 회동시키는 제2 선형 액튜에이터；를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
