PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a pet guiding robot for guiding a pet without being accompanied by a human being.SOLUTION: This pet guiding robot 10 configured of a movable robot main body part 11 and a pet attaching part 12 and a lead 13 is provided with: an external environment recognition means 22 for estimating surroundings from information acquired by an external information collection means 21 for collecting peripheral information a lead state collection means 23 for collecting the tension and length of the lead a pet condition estimation means 24 for estimating the motion state of the pet from the external environment recognition means 22 and the lead state collection means 23 a route information storage means 25 for storing the target route of the pet a route planning means 26 for determining the route on the basis of the surroundings and the condition of the pet and the route information stored in the route information storage means a driving means 27 for driving a driving device according to the route determined by the route planning means and a lead adjusting means 29 for optimally adjusting the tension and length of the lead according to the surroundings and the condition of the pet.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】人間が付き添うことなくペットの誘導を行うペット誘導ロボットを提供すること。【解決手段】移動可能なロボット本体部11とペット装着部12およびリード13とからなるペット誘導ロボット10であって、周囲の情報を収集する外部情報収集手段21で得た情報から周囲状況を推定する外部環境認識手段22と、前記リードの張力と長さを収集するリード状態収集手段23と、前記外部環境認識手段22とリード状態収集手段23からペットの運動状況を推定するペット状況推定手段24と、ペットの目標経路を格納する経路情報記憶手段25と、周囲状況とペットの状況、経路情報記憶手段に格納された経路情報をもとに経路を決定する経路計画手段26と、前記経路計画手段の決定した経路に応じて駆動装置を駆動する駆動手段27と、前記周囲状況と前記ペットの状況に応じてリードの張力と長さを最適に調整するリード調整手段29とを備える。【選択図】図1
