码垛机械臂末端的运动轨迹规划方法
- 专利权人:
- 浙江理工大学
- 发明人:
- 杨亮亮,史伟民,葛宏伟,许守金
- 申请号：
- CN201510455954.6
- 公开号：
- CN105171743B
- 申请日:
- 2015.07.29
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 韩介梅
- 摘要：
- 本发明公开了一种码垛机械臂末端的运动轨迹规划方法，该方法是利用笛卡尔空间坐标系对码垛机械臂进行轨迹规划，根据具体工作要求给定关键控制点坐标，运用NURBS插补理论进行曲线插补，得到相应平滑曲线，通过用曲线段运动轨迹替代直线段运动轨迹，最终获得机械臂末端的运动轨迹，本发明采用曲线段运动轨迹可提高码垛机械臂的运行效率和稳定性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
