What is claimed is: 1. An apparatus for advancing along a predetermined curved trajectory, comprising: a conduit having a conduit distal end a main shaft extending at least partially within the conduit and movable therein along its length An elongate member having a segment assembly formed of a plurality of segments hinged together and each having an orientation axis perpendicular to the major axis and an extreme distal segment thereof A first state comprising a first extension along at least a portion of a segment assembly including a second extension along a portion of the segment assembly and a second state comprising a second extension along the portion of the segment assembly, And a deflection member extending along the main axis such that the extension of the extension extends beyond the first extension to have a second state.(FIG.所定の曲線軌道に沿って前進するための装置であって、導管遠位端を有する導管と、該導管内に少なくとも一部が延在し、その中でその長さに沿って可動である主軸を有する細長い部材であって、該細長い部材は互いにヒンジで連結された複数のセグメントから形成されたセグメントアセンブリを備え、それぞれは主軸に垂直な配向軸を有する、細長い部材と、その最遠位セグメントを含むセグメントアセンブリの少なくとも一部に沿って第1の延長部を備える第1の状態、およびセグメントアセンブリの該一部に沿って第2の延長部を備える第2の状態であって、第2の延長部は第1の延長部を超える、第2の状態を有するように、該主軸に沿って延在する偏向部材とを備える装置が提供される。【選択図】図2C
