Methods and devices are provided for controlling movement of a working end of a surgical device, and in particular for performing various surgical procedures using an instrument having an end effector that can be articulated relative to an elongate shaft of the device. In certain embodiments, the end effector can also optionally rotate relative to the elongate shaft of the device, and/or the shaft can rotate relative to a handle of the device.Linvention concerne des procédés et des dispositifs permettant de contrôler le mouvement dune extrémité de travail dun dispositif chirurgical et notamment de réaliser diverses procédures chirurgicales en utilisant un instrument ayant un élément terminal effecteur qui peut être articulé par rapport à un arbre allongé du dispositif. Selon certains modes de réalisation, lélément terminal effecteur peut également éventuellement effectuer des rotations par rapport à larbre allongé du dispositif et/ou larbre peut effectuer des rotations par rapport à une poignée du dispositif.
