An apparatus for determining a position and orientation of first and second rigid bodies in relation to each other. The apparatus includes a light source mounted to the first rigid body, an image sensor mounted to either the first or second rigid body and positioned in a field of light, a shadow mask mounted to either the first or second rigid body and arranged in the field of light, and a computation unit configured to calculate at least one angle by evaluating a shadow image which passes the shadow mask and is detected by the image sensor. The apparatus may include a mechanical constraint mounted to the first and second rigid bodies that defines a fixed distance between the first and second rigid bodies, is stationary in relation to one of the first or second rigid body, and is variably inclinable in relation to the other.L'invention concerne un appareil (4) de détermination de la position et de l'orientation d'un premier corps rigide (1) et d'un second corps rigide (2) l'un par rapport à l'autre. L'appareil comprend : une source de lumière au moins sensiblement ponctuelle (13), montée à demeure par rapport au premier corps rigide (1) ； un capteur d'image (15) monté à demeure par rapport au premier corps rigide (1) ou au second corps rigide (2) et positionné dans un champ de lumière propagé par la source de lumière (13) ； un masque d'ombre (11) monté à demeure par rapport au premier corps rigide (1) ou au second corps rigide (2) et agencé dans le champ de lumière propagé par la source de lumière (13) entre la source de lumière (13) et le capteur d'image (15) ； une unité de calcul conçue pour calculer au moins un angle (α, β) par l'évaluation d'une image d'ombre (12) générée par la lumière propagée par la source de lumière (13) qui traverse le masque d'ombre (11) et qui est détectée par le capteur d'image (15). L'appareil (4) comprend en outre une contrainte mécanique (3) fixée à un premier point de liaison du premier corps rigide (1) et à un second point de liaiso
