基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法
- 专利权人:
- 王健
- 发明人:
- 王健,梁芳果
- 申请号：
- CN201611096648.9
- 公开号：
- CN108078628A
- 申请日:
- 2016.12.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明的目的是提出一种基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法,用于远程医疗系统中的遥控操作。本发明的基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法包括如下步骤:A:建立基准坐标系、机器人坐标系和以C形臂X光拍照设备所拍摄图像的左上角为原点的透视图像坐标系;B:利用C形臂X光拍照设备在拍摄位置相互垂直的条件下获得手术对象的两幅透视图像;C:采用仿射变换的方法将两幅透视图像在透视图像坐标系中的坐标转化为在基准坐标系的坐标;D:根据透视图像在基准坐标系的坐标来规划出手术路径;E:采用仿射变换的方法将规划出的手术路径转化为机器人坐标系的轨迹信息;F:将机器人坐标系的轨迹信息输入到机器人中,控制机器人的手术动作。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
