A surgical tool for minimally invasive surgery. In one embodiment, the surgical tool includes a proximal joint and a distal joint at opposite ends of a tube that constrain pivoting of adjacent parts to be about two perpendicular, intersecting axes. Three articulation control cable lengths engage and operatively couple the joints to control the two degrees of freedom of the distal joint. A manipulator and an end effector may be operatively coupled, with one cable controlling the opening and closing of jaws. In another embodiment, a surgical tool includes two flexible articulation elements mounted to opposite ends of a tube assembly. The tube assembly includes a proximal tube element and a distal tube element, with their ends rotatably mounted to each other. The mode of operation the tool may be changed between motion-following and motion-mirroring by rotating the distal tube element relative to the proximal tube element.Linvention concerne un outil chirurgical pour une chirurgie minimalement invasive. Dans un mode de réalisation, loutil chirurgical comprend une articulation proximale et une articulation distale aux extrémités opposées dun tube qui limite le pivotement de parties adjacentes pour que celui-ci seffectue autour de deux axes dintersection perpendiculaires. Trois longueurs de câble de commande darticulation viennent en prise et couplent de manière fonctionnelle les articulations pour commander les deux degrés de liberté de larticulation distale. Un manipulateur et un effecteur terminal peuvent être couplés de manière fonctionnelle, de façon où un câble commande louverture et la fermeture de mâchoire. Dans un autre mode de réalisation, un outil chirurgical comprend deux éléments darticulation flexible montés sur les extrémités opposées dun ensemble tube. Lensemble tube comprend un élément de tube proximal et un élément de tube distal, leurs extrémités étant montées de manière rotative les unes sur les autres. Le mode de fonctionnement de loutil peut être mo
