一种欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 尹建军,王通
- 申请号：
- CN201510169543.0
- 公开号：
- CN104838809A
- 申请日:
- 2015.04.10
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明属于农业机器人领域的一种欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置，包括欠驱动手指机构Ⅰ、仰俯驱动机构Ⅱ、伸缩驱动机构Ⅲ、剪枝机构Ⅳ、手掌支撑盘、手指驱动电机连接盘和腕部连接卡盘；3套欠驱动手指机构Ⅰ均布在手掌支撑盘上；手掌支撑盘与手指驱动电机连接盘固定连接；所述手指驱动电机连接盘与腕部连接卡盘固定连接，腕部连接卡盘与机器臂的腕部连接；仰俯驱动机构Ⅱ和伸缩驱动机构Ⅲ驱动剪枝机构Ⅳ仰俯和伸缩，剪枝机构实现剪刀动作；本发明扩大了使用范围和使用灵活性，可以获得较高的采摘成功率，并减小对植株和果实的机械损伤；可以实现类球形果实或成簇生长果实的采摘，具有果实形状自适应能力和接触力可控的特点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
