An embodiment of the present invention is a flexible tube insertion device having a flexible insertion part inserted in a subject. The flexible tube insertion device is provided with: an insertion part state detection part for detecting a state of the insertion part necessary for estimating insertion when the insertion part is inserted in the subject an insertion estimation part for estimating, using information of a detection state detected by the insertion part state detection part, an advancement state of a distal end of the insertion part and a state of the subject when the insertion part is pushed in further from the detection state and an output part for performing output on the basis of the estimation obtained from the insertion estimation part.Un mode de réalisation de la présente invention concerne un dispositif dintroduction de tube souple ayant une partie dintroduction souple introduite dans un sujet. Le dispositif dintroduction de tube souple comprend : une partie de détection détat de partie dintroduction pour détecter un état de la partie dintroduction nécessaire pour estimer lintroduction lorsque la partie dintroduction est introduite dans le sujet une partie destimation dintroduction pour estimer, à laide dinformations dun état de détection détecté par la partie de détection détat de partie dintroduction, un état davancée dune extrémité distale de la partie dintroduction et un état du sujet lorsque la partie dintroduction est poussée plus loin de létat de détection et une partie de sortie pour réaliser une sortie sur la base de lestimation obtenue à partir de la partie destimation dintroduction.本発明の一実施形態は、被検体内に挿入される可撓性の挿入部を有する可撓管挿入装置である。可撓管挿入装置は、挿入部が被検体内に挿入されているとき、挿入予測に必要な挿入部の状態を検出する挿入部状態検出部と、挿入部状態検出部が検出した検出状態の情報を用いて、挿入部を検出状態からさらに押し込んだときの挿入部の先端の推進状態及び被検体の状態を予測する挿入予測部と、挿入予測部から得られた予測に基づいて出力を行う出力部とを具備する。
